Может, конечно, есть более прямые способы, но, поскольку я их не знаю, то делаю под конкретную высоту (IE):
Code:
<html>
<body topmargin="0" bottommargin="0">
<script language="javascript">
document.writeln( '<div style="width:100%;height:'
, String(document.body.clientHeight-26)
, 'px;">');
</script>
Text
</div>
<div style="height:25px;wigth:100%;background-color:black;color:white;">
Footer
</div>
</body>
</html>